东华大学学报（英文版）

1 Trajectory Optimization and Motion Simulation of a Flexible Polishing Industrial Robot for Watchcases

杨晶晶，金晓怡，谢腾骁，奚鹰    （上海工程技术大学）

摘 要：为使面向柔性表壳抛光工业机器人的工作时间达到最优，并提高表壳抛光工作效率，基于五次b样条拟合曲线轨迹规划方法，根据最优时间间隔和轨迹点角，对表壳类零件的柔性抛光工业机器人轨迹路径进行优化。机器人的各个关节可以相互配合，保证机器人手臂末端执行器的运动轨迹更接近期望运动轨迹。基于ADAMS，对已获得的多目标寻优轨迹曲线进行仿真，验证发现多目标寻优之后拟合出的轨迹、角加速度以及角加加速度的曲线都得到了较好改善。

引用格式：YANG J J, JIN X Y, XIE T X, et al. Trajectory optimization and motion simulation of a flexible polishing industrial robot for watchcases[J]. Journal of Donghua University (English Edition), 2021, 38(2): 129-139.

2 Effect of Supported Bearing Clearance on Load-Sharing Characteristics of a Double-Row Planetary Gear System

王林峰，刘静    （重庆大学）

摘 要： 行星齿轮（PG）系统在传动系统中起着重要作用。许多学者研究了影响单行行星齿轮系统载荷分布特性的因素。很少有研究集中在带有轴承的双列行星齿轮（DRPG）系统的载荷分布特性上。同时，支撑轴承对整个系统的传动特性有重要影响。建立了充分考虑轴承参数影响的DRPG系统的多体动力学（MBD）模型，以专门研究支承轴承游隙对行星系统的载荷分布的影响。列出了用于计算负荷分担特性的载荷分布系数（LSC）的计算方法。轴承的接触刚度和阻尼的计算方法可通过所列参考文献中基于赫兹接触理论的方法以及啮合齿的刚度和阻尼来获得。在模型中使用线性刚度和阻尼。结果表明，支撑的轴承游隙对DRPGS的LSC有很大影响。选择合适的支撑轴承游隙参数可以帮助抑制DRPG系统的不均匀载荷分布。研究结果可为寻找新的方法来研究负荷分担特性和延长行星齿轮系统的使用寿命提供指导。

引用格式：WANG L F, LIU J. Effect of supported bearing clearance on load-sharing characteristics of a double-row planetary gear system[J]. Journal of Donghua University (English Edition), 2021, 38(2): 140-147.

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